Bachmannn FM211

Bachmannn FM211

Bachmannn FM211

機(jī)器人聲控系統(tǒng)的研究一直是機(jī)器人研究的主要內(nèi)容之一。傳統(tǒng)的聲音控制系統(tǒng)一般采用PC 機(jī)作為核心平臺(tái)對機(jī)器人進(jìn)行控制，雖然其具有處理能力強(qiáng)大、語音庫完備、系統(tǒng)更新能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，但是PC 機(jī)體積大，功耗大，成本高，不適合于中、小型機(jī)器人使用。本文以SPCE061A 為核心，設(shè)計(jì)了一套機(jī)器人聲控系統(tǒng)，和傳統(tǒng)的PC 機(jī)聲控系統(tǒng)相比較，具有成本低、體積小、耗能低和使用靈活方便等特點(diǎn)。

本系統(tǒng)采用的機(jī)器人平臺(tái)是北京博創(chuàng)興盛機(jī)器人技術(shù)有限公司提供的Voyager II 型地面移動(dòng)機(jī)器人， 該機(jī)器人采用了模塊化的設(shè)計(jì)理念，高負(fù)載能力的直流伺服控制，可選配聲納、紅外、視覺、羅盤、GPS 等傳感器和機(jī)械手等執(zhí)行器。完全可以滿足聲控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求。系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)分為硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)兩部分，下面首先介紹一下系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)。

2 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)

根據(jù)機(jī)器人平臺(tái)情況， 聲控系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)主要由微處理器單元、供電單元、聲音采集單元和串口輸出單元四部分組成，如圖1 所示：

2.1 微處理器單元

本系統(tǒng)采用凌陽公司的16 位單片機(jī)SPCE061A 作為核心控制芯片，內(nèi)置32K 閃存，其較高的處理速度能使芯片非?？焖俚奶幚韽?fù)雜的數(shù)字信號(hào)， 適用于語音識(shí)別等應(yīng)用領(lǐng)域。

SPCF061A 的工作頻率范圍為0.32-49.152MHz.具備8 通道10位ADC 輸入功能， 內(nèi)置了具有自動(dòng)增益控制的麥克風(fēng)輸入功能。雙通道10 位DAC 音頻輸出功能及A、B 兩個(gè)I/ 0 口輸入輸出功能。具有集成度高、性能可靠、價(jià)格低廉、功耗小等特點(diǎn)。這些特點(diǎn)充分體現(xiàn)了微控制器工業(yè)發(fā)展的新趨勢。目前，凌陽單片機(jī)SPCE061A 的應(yīng)用越來越廣，深受廣大用戶的歡迎。

MKS 627BX01MDC4B

BERGER LAHR RDM 51122/50LWC

ERGonOMIC 12-2002-04-9A-RCE-10

PROSOFT 2150-AGA 1747-KE

BERGER LAHR WDP3-014.0801

KOLLMORGEN SERVOSTAR 614 3x230-480V

BonITRON M3575R-H33BF

ABB DSAX452 5712289-A

HIMA K9203

VIPA CPU 315SN-4NE12

GE IC698PSA350

西門子 700-443-0TP01 S7-TCP/IP 200-8000-01

KLA 710-404420-00

GE VMIC PCI-5565

LAUER PCS095

MKS 626A01TDE

AB 2711-T10C8

西門子 6DD1611-0AG0

Reliance Electric H-4050-P-H00AA

AB 1756-IB16ISOE

1756-OA16I

1756-PB75R

1756-CNBR

1756-OF6VI

1756-CNB

OptiMate OP1500

ASM 03-329735D01

ABB DSTA131 57120001-CV

ABB DSDX180 3BSE003859R1

ABB DSSR122 48990001-NK

ABB DRA02

ABB DPW02

SEM MT30U4-36

BERGER LAHR TLD012F 63401200001

ABB SCC-C 23070-0-10121210

西門子 C79-458-L7000-B315

PANASonIC DV47L250LE4A P326M-250LE4A

ABB ICMK14N1

巴赫曼 MX213

Bachmannn NT255

Bachmannn FS211/N

Bachmannn DI232

Bachmannn FM211

Bachmannn CM202

Bachmannn RS204

Bachmannn MPC240

Bachmannn MX213

Bachmannn PTAI216

SIEMENS A5E00444033

EPRO MMS6110

EPRO PR9268/200-00

FUJI NP1PS-32

西門子 6ES7416-2XN05-0AB0

FUJI NP1L-FL1

E+H 319100-0200B

ABB YPH108B/SPC

ABB SAFT-188-IOC SAFT 188 5761744-6D

XYCOM XVME-653

KULICKE&SOFFA AS-261-0-02

AB 1756-CNBR/E

Triconex 3000510-180

GE 531X307LTBAJG1

GE 531X305NTBAPG1

MOTOROLA MVME5100-0161

Action G408-0001

SST SST-PFB-CLX

AB 2098-DSD-HV100-SE

ATLAS TC 52P-N 4240 0410 80

ABB SCC-F 23212-0-110310

AB N-2302-1-F00AA

BOSCH VM300 0608750086

ABB 3BHT300007R1 D0630

ABB 3HNE00313-1

E+H 319083-0200B

AB 1786-RPFRXL

艾默生 VE4003S3B1

DEMAG DIC-4-025-E-000-01

西門子 QLCAMAAN 16404-1

西門子 QLCDM024DCBAN 16809-41/2

PALL GLFPF3000VMF4

FUJIKIN UPC-4WS-C13S#D

Integral Technologies 9400-00102

CUTLER HAMMER 1755T-PMPP-1700

ABB DDO01

ABB DAI04

ABB DAO01

ABB DAI01

ABB DAI03

ABB DLM01

GE IS200EPDMG1B

GE DS200TCRAG1ABC

PROSOFT MVI69-PDPS

AB 1756-WS

AB 1756-RM

AB 1756-OF4

LAURENCE SCOTT SRB3102

ABB PE1364B

AMAT 0190-26769

SIEMENS 6DR2410-5

ABB PU513V2 3BSE013034R1

ABB DSDP170

GE DS200PCCAG5ACB

RELIANCE 0-57412-E

GE DS200LRPAG1AGF

GE DS200SIOBH1AAA

SIEMENS 6DD1662-0AB0

AB 1791-16BC

KOLLMORGEN 603-AS S60301

PORTER NVL-003F

AB 1785-L40E/E

TECUMSEH KA55HXKGE-8331